روبوت التوازن الذاتي ليس فكرة جديدة، لكننا أحببنا جماليات بناء [Maker Atom’s]. استخدام اللوح والقوس المطبوع تبدو جيدة، كما ترون في الفيديو، أدناه.
مثل الكثير من المشاريع لأول مرة، رغم ذلك، كانت هناك بعض الدروس المستفادة. يحتاج مزود الطاقة إلى عمل بعض الشيء ولم تلبي مجموعة الامتثال للميزان التوقعات. لكن هذه القضايا قابلة للذوبان، ومعتاد، فإنك تتعلم كثيرا عن العمل من خلال مشاكل مثل هذه.
قلب النظام هو MPU6050 والذي يزود جيروسكوب وتسريع مع إمكانية الجمع بين الجمع. توفر توافر مكتبات المستشعر وحدات تحكم PID مشروع سهل الانتهاء.
على وجه الخصوص، تبدو حلقة إدارة PID في تحديد المواصفة المفضلة للنظام والحالة الحالية. ثم يحسب إخراجا بناء على الفرق في تحديد الوقت الحالي وبمرار الوقت بطرق مختلفة. بمعنى آخر، يتطور جزء من الإخراج بسبب الفرق الخام ولكن أجزاء أخرى من نموذج الإخراج بسبب الخطأ المتراكم بمرور الوقت أو من الاضطرابات المفاجئة. ضبط المكاسب بحيث تكون هذه الأجزاء في التوازن يمكن أن تكون صعبة بعض الشيء.
ومع ذلك، في النهاية، لم تكن البطاريتان كافية لتشغيل الجهاز بشكل كاف. مؤقتا، لم يكن مصدر المقاعد البدلاء الخدعة، لكن البطاريات لا تزال بحاجة إلى أن تكون هناك لتقديم بعض الأوزان المضادة لتحقيق التوازن. تجربة WTth قد تحسن بعض مكاسب حلقة PID العمليات أيضا.
هناك الكثير من الوظائف المماثلة لرسم الدافع من. لا يجب أن يكون التصميم صعبا.